電腦鼠走迷宮，電腦鼠走迷宮世界紀錄

電腦常識
2024-04-04

電腦鼠走迷宮？中左(前左)法則以直線為優(yōu)先的前進方向，然后是左邊方向、右邊方向。與此類似的還有中右法則，這是電腦屬走迷宮里的算法。電腦鼠走迷宮只能采用部分迷宮探索的策略，即在有限的時間或探測次數(shù)下，只探測迷宮的一部分，那么，電腦鼠走迷宮？一起來了解一下吧。

電腦鼠走迷宮競賽的注意事項

通過坐標來判斷比方說 4X4迷宮的終點坐標為（3，3）（3，4）（4，3）（4，4）而16X16的終點坐標為（7，7）（7，8）（8，7）（8，8）

電腦鼠的工作原理

1972年美國機械雜志發(fā)起比賽，最初的電腦鼠是機械的，由彈簧驅動。1977年IEEE Spectrum雜志提出電腦鼠的概念：電腦鼠是一個小型的由微處理器控制的機器人車輛，在復雜迷宮中具有譯碼和導航的功能。真正的首場電腦鼠迷宮競賽于1979年在紐約舉行。1991年以來，每年都有世界級的比賽。2007年和2008年，由上海市計算機學會主辦了兩次“長三角地區(qū)IEEE標準電腦鼠走迷宮邀請賽”，有三十多所院校參加，反響強烈。2009年由中國計算機學會嵌入式系統(tǒng)專業(yè)委員會主辦了“2009全國電腦鼠走迷宮競賽”，共有全國9個賽區(qū)54所高校的140支參賽隊報名參賽，陜西科技大學代表隊以15.7秒奪得大賽冠軍，此次比賽拉開了中國電腦鼠競賽的大幕。

電腦鼠走迷宮行走方案

最新的電腦鼠比賽規(guī)則是2006 年國際電工和電子工程學會（IEEE）制定的電腦鼠走迷宮競賽規(guī)則，這個規(guī)則將會對我們制作電腦鼠具體方案的設計提供依據(jù)。

電腦鼠比賽標準迷宮由廣州周立功單片機發(fā)展有限公司設計和生產的電腦鼠比賽專用迷宮完全符合 IEEE 國際標準。針對不同的需求，目前共有兩種可供選擇的型號。

1. MicroMouse Maze 8×8：

四分之一迷宮，如圖所示。即該迷宮是標準迷宮的四分之一大小。該迷宮底板的尺寸為1.48m×1.48m，上面共有8×8 個標準迷宮單元格。該迷宮可以用來初期調試學習使用，也可以用來做學校課程設計、畢業(yè)設計和內部競賽的比賽迷宮。

2.MicroMouse Maze 16×16：

標準迷宮，如圖所示。該迷宮尺寸規(guī)格等完全符合IEEE 國際標準。迷宮底板的尺寸為2.96m×2.96m，上面共有16×16 個標準迷宮單元格。

如下圖所示，MicroMouse615 是由廣州致遠電子設計生產的一款電腦鼠，它的微控制器是由Luminary 公司生產的Cortex-M3 內核的ARM 處理器——LM3S615，它具有以下一些特點：·體積小，寬度只有迷宮格的一半；

·五組可測距的紅外線傳感器，靈敏度方便現(xiàn)場調節(jié)；

·電機為步進電機，控制容易；

·電池為 2200mAh，7.4V 的可充電鋰電池；

·支持電池的電壓監(jiān)測，避免電量不足帶來的麻煩；

·一個按鍵，完全滿足了實際需要；

·為用戶預留了 6 個GPIO 口，一個串口，一個SPI 接口。

機器鼠走迷宮

摘要：基于微型空心杯直流伺服電機設計實現(xiàn)了電腦鼠走迷宮的電機驅動電路與pid控制算法。針對微型電機以及電腦鼠的特定應用場合選定了合適的驅動電路。針對電機特性對PID各個參數(shù)進行了分析和調整，通過最后畫出的電機轉速特性曲線，可以看出得到很好的實驗效果。

關鍵詞：直流伺服電機；PID轉速控制；電腦鼠走迷宮

一、ieee電腦鼠走迷宮背景知識

電腦鼠，英文名MicroMouse，是使用嵌入式微控制器、傳感器和機電運動部件構成的一種智能行走裝置（微型機器人）。電腦鼠需要在環(huán)境未知的迷宮中根據(jù)傳感器探測的數(shù)據(jù)自行決定搜索法則，自動記憶迷宮墻壁資料，智能分析從起點到終點的最短路徑，最終以最短的時間到達終點。這就要求電腦鼠必須具有快速啟停，穩(wěn)定行走，精確位移和高速沖刺等機械特性，因而硬件平臺除對傳感器檢測的準確度要求極高外，對電機驅動系統(tǒng)的性能要求也極高。

目前國內電腦鼠的電機驅動系統(tǒng)主要是以步進電機構成的開環(huán)控制系統(tǒng)，步進電機價格便宜且控制簡單，但與直流電機相比，在相同負載轉矩下，直流電機具有響應速度快，體積小，效率高，扭力大等優(yōu)點，特別是直流電機加上編碼器以后可以構成一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，有效的避免了步進電機的存在的失步問題。